而后，曹刿请求跟鲁庄公一起上战场，看到曹刿有成竹的样，鲁庄公同意了他的请求。

两军在长勺（今山东莱芜东北）列开阵势，齐军凭人多势众，先擂响了战鼓，发动攻。鲁庄公准备让士兵反击，曹刿连忙阻止到：“等一下，还不到时候呢！”

这时，有个鲁国人曹刿去见鲁庄公，要求参加抗齐的战争。曹刿见到鲁庄公后，就疑惑地询问了鲁庄公用什么与齐战，鲁庄公说：“衣饱，不敢独自享用，一定分于他人。”曹刿说：“小恩小惠不能施之于众，老百姓不会因此为你与齐国拼命。”鲁庄公又说：“祭祀用的羊玉帛，不敢夸大其词，祝史的祷告一定据实反映。”曹刿说：“这诚心不能代表全，神灵不会因此赐福。”鲁庄公接着说：“每百姓打官司的时候，我虽然不能把每件事都查得很清楚，但是我会尽最大努力理得合情合理。”曹刿这才说：“我看凭这件得民心的事，可以和齐国拼上一场。”

曹刿论战：

齐桓公求胜心切，又令军队击第二次鼓，鲁庄公又准备让士兵反击，曹刿认为齐军士气仍然旺盛，就劝鲁庄公再等一等。齐军士气开始下降，没有了刚来时的锋芒。齐桓公还不肯罢休，又下令擂响第三次鼓，鲁军还是兵不动，齐军兵士以为鲁军胆怯怕战，耀武扬威地向鲁军冲杀过来，曹刿这才对鲁庄公说：“现在可以下令反击了。”

实现了初步稳定。齐桓公的霸主地位终于被各诸侯国认可，齐国开始称霸中原。

鲁庄公这才品味过来，称赞曹刿的见解明。在曹刿指挥下，鲁军击退了齐军，鲁国也稳定下来了。

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公元前684年，也就是齐桓公即位的第二年，齐桓公又派兵攻打鲁国。鲁国对一再欺负他们的齐国已忍无可忍，决心跟齐国决一死战。

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鲁军阵地了擂响了军鼓，兵士顿时士气涨，像猛虎下山般的扑了过去，齐军兵士面对勇猛的鲁军，没有丝毫的心理准备，一会儿就招架不住溃败下来了。鲁庄公下令追。曹刿说：“且慢！”他登上一辆戎车远眺齐军，只见齐军战车行，战旗东倒西歪，知齐桓公这次是真败了，而不是诈诱鲁军齐军营地，于是下车对鲁庄公说：“可以追击了。”庄公号令实施追击，鲁军争先恐后，一鼓作气把齐军赶了鲁国。

鲁军胜利后，鲁庄公对曹刿暗暗佩服，可还是不明白这场仗是怎么打赢的，回后，向曹刿问：“齐军回击鼓，你为什么不让我击。”曹刿说：“打仗这事，全凭士气。对方擂第一通鼓的时候，士气最足；第二通鼓，气就松了一些；到第三通鼓，气已经了。对方气的时候，我们的兵士却鼓足士气，这时我们擂鼓击哪有不打赢的理？”

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